Si no existe un archivo .htaccess entonces procedemos a crearlo, abre un notepad Archivo / Guadar como… / y lo guardamos con el nombre de .htaccess Listo ya tenemos el acrchivo para empezar a trabajar.

Nota: la implementación de las url amigables con .htaccess solo funciona con servidores Apache, si quieres saber sobre que servidor estas trabajando crea un archivo .htaccess escribe cualquier cosa sobre el (bla bla bla) si te aparece un pagina de error  con lo siguiente:

Internal Server Error
The server encountered an internal error or misconfiguration and was unable to complete your request…

Es que estas trabajando bajo apache, felicidades.

Explicación
La URL amigables (friendry URL) ayuda a que el rastreador de Google tenga fácil acceso a las páginas dinámicas por ejemplo:

tusitio.com/autos_usados.php?categoria=sedan

Con la optimización de nuestras url’s quedaría de la siguiente forma

tusitio.com/autos/sedan.html

Ves como es mas fácil de recordar y sobre todo para los buscadores, de echo Google recomienda a los webmaster implementar este tipo de medidas (ver en este enlace https://www.google.com/support/webmasters/bin/answer.py?answer=34431&topic=8522)

Como se logra esto
Para lograr este tipo de urls es necesario implementar un archivo llamado .htaccess, el código que escribiremos en este archivo es el siguiente

RewriteEngine on
RewriteRule ^autos/(.*).html autos_usados.php?categoria=$1

Examinemos el código
^autos/ : esto es lo que va después de tusitio.com/autos/ (puede ser omitido por nosotros si así lo deseamos, yo lo puse para que vieran que se puede agregar )

(.*) : Por cada variable deberemos agregar (.*)
Ejemplo, si agregamos la variable modelo:

RewriteRule ^autos/(.*)/(.*).html autos_usados.php?categoria=$1&modelo$2

La url seria algo como esto

Tusitio.com/autos/sedan/Ford.html

El .html le estamos agregando la extensión que nosotros deseamos también podría ser .php .asp o la de nuestra preferencia o incluso omitirla.

autos_usados.php: es la página de nuestro sitio web que estamos cambiando por la url amigable

autos_usados.php?categoria=$1&modelo$2: estas son todas las variables que optimizaremos por cada variable que agreguemos deberemos de poner $1& , $2 y así sucesivamente.

Para finalizar guardamos el archivo .htaccess y lo subimos a nuestro directorio raíz. Y en lugar de escribir:

tusitio.com/autos_usados.php?categoria=sedan&modelo=ford

Solo tendremos que escribirlo de esta forma:

Tusito.com/autos/sedan/ford.html

¿Fácil no?,  ¡Hasta la próxima!